Robotics & Mechatronics Lab., School of Mechanical Engineering, Kanazawa University


関担当の研究内容 Researches (Prof. Seki)

研究対象 Research Interests

産業応用・自動化 Industrial Apprications / Automation

  • 配電作業支援ロボットアーム Assistive arm for powerline maintenance
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  • トラック荷台のシート掛け装置 Sheet covering machine for trucks
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  • 箔と和紙の積層体の自動裁断装置 Automation of cutting for block of piled gold leaves and papers
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  • 金箔の箔移し作業の自動化 Automation of handling gold leaves
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  • エアーによる薄い紙の搬送 Thin paper handling by air
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  • 下水管内作業ロボット Hydraulic Drive Drilling Robot with 4-DOF Tool
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  • 産業用ロボットの省エネ化 Simple energy-saving mechanism attached to industrial robot arm
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  • 自動フッククレーン Automatic Hook Crane with Robotic Arm
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人や環境にやさしいロボット Human-friendly robots

人間と共存するロボットに必要な要素技術に関する研究を行っている。また、ロボットによる、布や紐のような柔軟物の操りの研究に取りくんでいる。

  • ロボットによる布や衣類の展開作業 Spreading clothes by robot arms
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  • 道具を利用したロボットによる衣類の折り畳み作業 Clothes folding task by tool-using robot
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  • ロボットによる未知の紐の動的マニピュレーション Dynamic manipulation of an unknown rope by robot arm
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  • 板バネの回転により剛性を変えられる柔軟ロボットアーム Manipulator with mechanically adjustable joint compliance using leaf spring
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  • 伸縮して可動範囲を拡張できるロボットアーム Extendable manipulator
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  • 安定に物をつかめる柔軟なホームロボット用ハンド Soft hand with bone and skin
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  • ベアリングを利用したトルクリミット機能付き減速機 Reducer using bearings with torque limit function
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  • ロボット用のコンパクトで変速可能な油圧システム Compact hydraulic system for robots
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  • シンプルなアルゴリズムによる多指ハンドのシミュレータ Simulator of multi-fingered hand with simple algorithm
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スマートセンサシステム Smart Sensing System

  • 衝突モニタリングシステム Collision monitoring system using pan-tilt camera
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  • レーザポインタを用いた位置記録システム Position recording system using laser pointer
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  • 磁気を利用した手書き文字入力センサ Wearable handwriting input device using magnetic field
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  • 摩擦音を利用した軌跡入力センサ Triboacoustic localization system for mobile device
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  • サーモパイル型赤外線センサを用いた人の動作検出 Detection of human motion by thermopile infrared sensors
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  • クレーン荷物の偏心検出システム Misalignment detection of crane container
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  • 感圧導電繊維の性能向上 Tension sensitive fibers
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移動ロボットや電動車いすの屋内ナビゲーション Indoor Navigation System for Mobile Robots / Wheelchairs

人間の存在する屋内で移動ロボットを信頼性良く安価なシステムでナビゲーションする研究を行っている。超音波灯台や天井の反射マークを利用する位置検出システム等を開発している。

  • 超音波灯台による走行システム Navigation system using ultrasonic beacons
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  • 反射マークと魚眼カメラによる走行システム Positioning system using reflective marks and fisheye camera with infrared LEDs
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  • 電動車いすの自動/半自動走行システム Automatic / Semi-automatic navigation of powered wheelchair
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新しい福祉機器 Welfare Systems

高齢者や障害者が在宅で自立した生活を送るための支援システムの研究を行っている。

  • 電動車いす周囲の障害物検出 3D obstacle detection using 2D laser range sensor for powered wheelchair
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  • エアーを利用した軽量な自動ページめくり機 Page turner using air
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  • 車いすのタイヤの回転で昇降する段差解消機 Nonpowered lift for wheelchair users
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  • 首や顔面の筋電位を用いた電動車いすの操縦 Powered wheelchair controlled by EMG of neck / face
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  • 携帯型色認識装置 Portable color detection sensor
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