Robotics & Mechatronics Lab., School of Mechanical Engineering, Kanazawa University


疋津担当の研究内容 Researches (Hikizu)

研究対象 Research Interests

ロボットの制御 Control of robots

ロボットにより多様な作業対象物を扱うために,ロボット周囲の環境や作業対象物との相対的な関係を推定することでロボットの動作計画を行っている. Plamming of the robot by presuming the environment around the robot, and presuming a relative relation between the operational target and the robot.

  • 3次元距離情報点群を用いたロボットのハンドリング作業 Robot handling using 3D point cloud

    ロボット周囲の環境を3次元距離情報の点群として計測し,目的とする作業対象物の位置・姿勢を認識することでロボットの動作計画を行う. The environment around the robot is measured as 3D point cloud. Planning of the robot by presuming the position and the posture of the operational target.


    Movie ( maching ) / Movie ( handling )

  • 多指ハンドにおける把持状態の解析 Analysis of the hold state on the multi-fingered robot

    把持している物体を用いて作業を行うことを考え,把持物体にかかる力の変動に対して,把持物体と指との間の状態を解析する. Analyzing the state between the holding object and the fingers for work using the holding object.

    Movie

人間との協調作業 Cooperative work with human

人と機械の協調作業のひとつとして遠隔操作に注目し,その操作性の向上を目指す.人が直接その目で作業をする場合に対し,画面越しでの作業では情報量の低下を免れないため,操作画面への情報の付加等を行うことで操作性を向上させている. Improving the operability of tele-operation as one of mechanical cooperative working with human. The operability is improved by adding information to an operation screen, because the volume of information on the working over an operation screen in teleoperation falls.

  • 2台のロボットアームを用いた遠隔操作 Teleoperation using two robot arms

    スレーブ側のカメラ自体をロボットアームに取り付け,死角が生じやすい遠隔操作での視認性を向上させる. Avoiding the blinding spot of teleoperation by the camera operated by the slave robot.

    Movie ( monitor ) / Movie ( slave )

  • AR技術を利用した遠隔操作の操作性の向上 Improvement of the operability of teleoperation using AR

    マスター側の入力情報を画面に表示することで,マスター側の操作方向とスレーブ側の動作方向の認識性を向上させる. Relation between the operation direction of master side and the movement direction of slave side is improved by showing input information on operation screen.

    Movie ( monitor )

自動機械の高機能化 High functionality of automatic machinery

生産ライン等で使われている自動機械の信頼性の向上を行っている. Improving the reliability of the automatic machinery on a product line.

  • 画像処理を用いたパーツフィーダの高機能化 High functionality of parts-feeder using image processing

    パーツフィーダ上を運ばれるワークの向きを画像処理により判別することで,より簡便な機構でワークの姿勢を整列させる. Recognizing the direction of the work on the parts-feeder by image processing and making the posture of the work stand in line by a simpler mechanism.